機(jī)器人焊接任務(wù)自主規(guī)劃與離線編程

2019-11-20 22:42:54 aipaae

在對機(jī)器人弧焊執(zhí)行級離線編程系統(tǒng)開發(fā)革礎(chǔ)之上，針對弧焊機(jī)器人的特殊性.研究機(jī)器人弧焊任務(wù)級離線編程技術(shù).開發(fā)出適合生產(chǎn)實(shí)際、方便易用、具有任務(wù)級編程功能的機(jī)器人弧焊離線編程系統(tǒng)是智能焊接機(jī)器人的重要技術(shù)之一〔從從腸·劉O
    隨著弧焊機(jī)器人的研究逐步向自主化過渡，一個較為完整的弧焊機(jī)器人任務(wù)級離線編系統(tǒng)應(yīng)包括焊接作業(yè)任務(wù)描述(語育編程或圖形仿真)、操作手級路徑規(guī)劃、運(yùn)動學(xué)和動力
學(xué)算法及優(yōu)化、針對焊接作業(yè)任務(wù)的關(guān)節(jié)級規(guī)劃、規(guī)劃結(jié)果動畫仿真、規(guī)劃結(jié)果離線修正、與機(jī)器人的通信接口裝載、利用傳感器自主規(guī)劃路徑及進(jìn)行在線路徑修正等幾大部分組成。其關(guān)鍵技術(shù)通常包括視覺傳感器的設(shè)計以及焊縫伉息的獲取問題、規(guī)劃控制器的設(shè)計問題。
    一個智能化的焊接機(jī)器人對于焊接任務(wù)的規(guī)劃方法應(yīng)是根據(jù)焊接環(huán)境的觀察與識別.運(yùn)用知識庫的推理判斷.實(shí)時給出對機(jī)器人運(yùn)動軌跡、姿態(tài)和焊接方法、工藝參數(shù)給出最適當(dāng)可執(zhí)行的規(guī)劃方案，并能夠在焊接過程中利用傳感信息實(shí)時修正規(guī)劃的執(zhí)行。從更廣泛的意義上講.一個更完善的弧焊機(jī)器人規(guī)劃系統(tǒng)應(yīng)該還包括反饋控制系統(tǒng)、焊前傳感系統(tǒng)以及焊后檢側(cè)系統(tǒng)。
    鑒于針對不同焊接機(jī)器人的任務(wù)規(guī)劃與離線編程軟件已有不同程度的商業(yè)化應(yīng)用。